RV 減速器采用擺線針輪傳動與行星齒輪傳動結(jié)合的復合結(jié)構，通過兩級減速實現(xiàn)高精度傳動。擺線輪在曲軸驅(qū)動下做偏心運動，通過針齒銷將運動傳遞至輸出軸，復雜機械結(jié)構賦予其高剛性與大扭矩承載能力。 而諧波減速器利用柔性構件的彈性變形傳遞運動，剛輪、柔輪與波發(fā)生器構成核心部件。波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生周期性彈性變形，通過齒間嚙合完成減速，這種獨特的柔性傳動讓其具備緊湊結(jié)構與高傳動比優(yōu)勢，但柔性材料長期使用易出現(xiàn)疲勞磨損。